Felipe VI abordó en forma muy directa el problema de Gibraltar en su intervención ante los miembros del Parlamento británico reunidos en Wensminster. El Rey apeló al diálogo y al esfuerzo de ambos gobiernos para "avanzar en la en la búsqueda de fórmula satisfactorias para todos". La intervención del monarca se centró en subrayar los lazos comunes entre "dos de los países más antiguos de Europa y del mundo" y subrayó la vocación y colaboración en todos los terrenos. Terrorismo, cultura, economía, lenguas y, por supuesto, el Brexit, fueron los jalones de una intervención que fue saludada por un denso y prolongado aplauso por los miembros de las dos Cámaras, reunidas para la ocasión como hace 21 años en el viaje de don Juan Carlos. Don Juan Carlos no eludió el problema del Peñón en su discurso de 1986 ante el Parlamento. "Es uno de los aspectos que aún sigue presente de la prueba de enfrentamiento" entre los dos países. Subrayó un aspecto positivo: "El diálogo", comenzado entre ambos países, constituye "un paso adelante, pero queda todavía mucho por andar". Y añadió, en un tono contemporizador, que "confío en que nuestros Gobiernos sabrán estar a la altura de la historia para encontrar aquellas fórmulas que permitan trasformar cualquier sombra en un elemento de concordia para la más amplia cooperación entre ambos pueblos y para el bien de todas las partes interesadas y del futuro de Europa". Analistas británicos vieron, en estas explícitas referencias del monarca, una intromisión del jefe del Estado en una cuestión que "corresponde estrictamente al Gobierno". Desde la comitiva española se respondió que lo expresado por don Juan Carlos era "la manifestación de un sentimiento nacional, no una opinión estrictamente personal". En la cena de gala de Buckingham, el Rey no abordó ya este tema, que sí fue mencionado levemente por la reina Isabel II, al referirse al "único problema que nos separa".

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