Robert Allen Zimmerman nació en la ciudad de Duluth, estado de Minesota (EEUU) el 24 de mayo de 1941, en plena segunda guerra mundial. Es hijo de Abram Zimmerman, trabajador de la industria petrolera, y de su esposa, Beatrice Stone. Su padre procede de judíos rusos que escaparon a EEUU de la persecución antisemita de Rusia, a principios del siglo XX. Su madre, a su vez, es descendiente de judíos lituanos, kirguises y turcos